要说清 Systemd，得先从Linux操作系统的启动说起。Linux 操作系统的启动首先从 BIOS 开始，然后由 Boot Loader 载入内核，并初始化内核。内核初始化的最后一步就是启动 init 进程。这个进程是系统的第一个进程，PID 为 1，又叫超级进程，也叫根进程。它负责产生其他所有用户进程。所有的进程都会被挂在这个进程下，如果这个进程退出了，那么所有的进程都被 kill 。如果一个子进程的父进程退了，那么这个子进程会被挂到 PID 1 下面。（注：PID 0 是内核的一部分，主要用于内进换页。
SysV Init
PID 1 这个进程非常特殊，其主要就任务是把整个操作系统带入可操作的状态。比如：启动 UI – Shell 以便进行人机交互，或者进入 X 图形窗口。传统上，PID 1 和传统的 Unix System V 相兼容的，所以也叫 sysvinit，这是使用得最悠久的 init 实现。Unix System V 于1983年 release。
在 sysvint 下，有好几个运行模式，又叫 runlevel。比如：常见的 3 级别指定启动到多用户的字符命令行界面，5 级别指定启起到图形界面，0 表示关机，6 表示重启。其配置在 /etc/inittab 文件中。
与此配套的还有 /etc/init.d/ 和 /etc/rc[X].d，前者存放各种进程的启停脚本（需要按照规范支持 start，stop子命令），后者的 X 表示不同的 runlevel 下相应的后台进程服务，如：/etc/rc3.d 是 runlevel=3 的。 里面的文件主要是 link 到 /etc/init.d/ 里的启停脚本。其中也有一定的命名规范：S 或 K 打头的，后面跟一个数字，然后再跟一个自定义的名字，如：S01rsyslog，S02ssh。S 表示启动，K表示停止，数字表示执行的顺序。
UpStart
Unix 和 Linux 在 sysvint 运作多年后，大约到了2006年的时候，Linux内核进入2.6时代，Linux有了很多更新。并且，Linux开始进入桌面系统，而桌面系统和服务器系统不一样的是，桌面系统面临频繁重启，而且，用户会非常频繁的使用硬件的热插拔技术。于是，这些新的场景，让 sysvint 受到了很多挑战。
比如，打印机需要CUPS等服务进程，但是如果用户没有打机印，启动这个服务完全是一种浪费，而如果不启动，如果要用打印机了，就无法使用，因为sysvint 没有自动检测的机制，它只能一次性启动所有的服务。另外，还有网络盘挂载的问题。在 /etc/fstab 中，负责硬盘挂载，有时候还有网络硬盘（NFS 或 iSCSI）在其中，但是在桌面机上，有很可能开机的时候是没有网络的， 于是网络硬盘都不可以访问，也无法挂载，这会极大的影响启动速度。sysvinit 采用 netdev 的方式来解决这个问题，也就是说，需要用户自己在 /etc/fstab 中给相应的硬盘配置上 netdev 属性，于是 sysvint 启动时不会挂载它，只有在网络可用后，由专门的 netfs 服务进程来挂载。这种管理方式比较难以管理，也很容易让人掉坑。
所以，Ubuntu 开发人员在评估了当时几个可选的 init 系统后，决定重新设计这个系统，于是，这就是我们后面看到的 upstart 。 upstart 基于事件驱动的机制，把之前的完全串行的同步启动服务的方式改成了由事件驱动的异步的方式。比如：如果有U盘插入，udev 得到通知，upstart 感知到这个事件后触发相应的服务程序，比如挂载文件系统等等。因为使用一个事件驱动的玩法，所以，启动操作系统时，很多不必要的服务可以不用启动，而是等待通知，lazy 启动。而且事件驱动的好处是，可以并行启动服务，他们之间的依赖关系，由相应的事件通知完成。
upstart 有着很不错的设计，其中最重要的两个概念是 Job 和 Event。
Job 有一般的Job，也有service的Job，并且，upstart 管理了整个 Job 的生命周期，比如：Waiting, Starting, pre-Start, Spawned, post-Start, Running, pre-Stop, Stopping, Killed, post-Stop等等，并维护着这个生命周期的状态机。
Event 分成三类，signal, method 和 hooks。signal 就是异步消息，method 是同步阻塞的。hooks 也是同步的，但介于前面两者之间，发出hook事件的进程必须等到事件完成，但不检查是否成功。
Systemd
直到2010的有一天，一个在 RedHat工作的工程师 Lennart Poettering 和 Kay Sievers ，开始引入了一个新的 init 系统—— systemd。这是一个非常非常有野心的项目，这个项目几乎改变了所有的东西，systemd 不但想取代已有的 init 系统，而且还想干更多的东西。
Lennart 同意 upstart 干的不错，代码质量很好，基于事件的设计也很好。但是他觉得 upstart 也有问题，其中最大的问题还是不够快，虽然 upstart 用事件可以达到一定的启动并行度，但是，本质上来说，这些事件还是会让启动过程串行在一起。 如：NetworkManager 在等 D-Bus 的启动事件，而 D-Bus 在等 syslog 的启动事件。
Lennart 认为，实现上来说，upstart 其实是在管理一个逻辑上的服务依赖树，但是这个服务依赖树在表现形式上比较简单，你只需要配置——“启动 B好了就启动A”或是“停止了A后就停止B”这样的规则。但是，Lennart 说，这种简单其实是有害的（this simplification is actually detrimental）。他认为，
- 从一个系统管理的角度出来，他一开始会设定好整个系统启动的服务依赖树，但是这个系统管理员要人肉的把这个本来就非常干净的服务依整树给翻译成计算机看的懂的 Event/Action 形式，而且 Event/Action 这种配置方式是运行时的，所以，你需要运行起来才知道是什么样的。
- Event逻辑从头到脚到处都是，这个事件扩大了运维的复杂度，还不如之前的
sysvint。 也就是说，当用户配置了 “启动D-Bus后请启动NetworkManager”， 这个upstart可以干，但是反过来，如果，用户启动NetworkManager，我们应该先去启动他的前置依赖D-Bus，然而你还要配置相应的反向 Event。本来，我只需要配置一条依赖的，结果现在我要配置很多很多情况下的Event。 - 最后，
upstart里的 Event 的并不标准，很混乱，没有良好的定义。比如：既有，进程启动，运行，停止的事件，也有USB设备插入、可用、拔出的事件，还有文件系统设备being mounted、 mounted 和 umounted 的事件，还有AC电源线连接和断开的事件。你会发现，这进程启停的、USB的、文件系统的、电源线的事件，看上去长得很像， 但是没有被标准化抽像出来掉，因为绝大多数的事件都是三元组：start, condition, stop 。这种概念设计模型并没有在upstart中出现。因为upstart被设计为单一的事件，而忽略了逻辑依赖。
当然，如果 systemd 只是解决 upstart 的问题，他就改造 upstart 就好了，但是 Lennart 的野心不只是想干个这样的事，他想干的更多。
首先，systemd 清醒的认识到了 init 进程的首要目标是要让用户快速的进入可以操作OS的环境，所以，这个速度一定要快，越快越好，所以，systemd 的设计理念就是两条：
也就是说，按需启动，能不启动就不启动，如果要启动，能并行启动就并行启动，包括你们之间有依赖，我也并行启动。按需启动还好理解，那么，有依赖关系的并行启动，它是怎么做到的？这里，systemd 借鉴了 MacOS 的 Launchd 的玩法。
要解决这些依赖性，systemd 需要解决好三种底层依赖—— Socket， D-Bus ，文件系统。
下图来自 Lennart 的演讲里的一页PPT，展示了不同 init 系统的启动。
除此之外，systemd 还在启动时管理好了一些下面的事。
用C语言取代传统的脚本式的启动。前面说过，sysvint 用 /etc/rcX.d 下的各种脚本启动。然而这些脚本中需要使用 awk, sed, grep, find, xargs 等等这些操作系统的命令，这些命令需要生成进程，生成进程的开销很大，关键是生成完这些进程后，这个进程就干了点屁大的事就退了。换句话说就是，我操作系统干了那么多事为你拉个进程起来，结果你就把个字串转成小写就退了，把我操作系统当什么了？
在正常的一个 sysvinit 的脚本里，可能会有成百上千个这样的命令。所以，慢死。因此，systemd 全面用 C 语言全部取代了。一般来说，sysvinit 下，操作系统启动完成后，用 echo $$ 可以看到，pid 被分配到了上千的样子，而 systemd 的系统只是上百。
Systemd 争论和八卦
于是 systemd 这个东西成了可能是有史以来口水战最多的一个开源软件了。systemd 饱受各种争议，最大的争议就是他破坏了 Unix 的设计哲学（相关的哲学可以读一下《Unix编程艺术》），干了一个大而全而且相当复杂的东西。当然，Lennart 并不同意这样的说法，他后来又写一篇blog “The Biggest Myths”来解释 systemd 并不是这样的，大家可以前往一读。
这个争议大到什么样子呢？2014 年，Debian Linux 因为想准备使用 systemd 来作为标准的 init 守护进程来替换 sysvinit 。而围绕这个事的争论达到了空前的热度，争论中充满着仇恨，systemd 的支持者和反对者都在互相辱骂，导致当时 Debian 阵营开始分裂。